https://zhuanlan.zhihu.com/p/45404840
https://www.cnblogs.com/21207-ihome/p/6894128.html
假设绕全局坐标系的XYZ三个轴旋转的角度分别为$\alpha,\beta,\gamma$，根据矩阵变换的描述，三次旋转的旋转矩阵计算方法如下,:
Euler angles，莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。
2**.1 欧拉角的算法思想是什么**
陌生的你来到了成都，站在盐市口茫然四顾，想知道春熙路怎么走？
这个时候你选择了去问路，得到了两种回答：
第一种回答，告诉了你春熙路的绝对坐标，可是很反人类啊！
第二种回答，告诉了你春熙路的相对坐标，很具有操作性。
欧拉角算法的思想就是采用的第二种回答的方式，优点在于很好理解。
举个具体的例子，沿世界坐标系x轴转10度，再沿自身的y转10度，这就是一个简单的欧拉角描述。
2**.2 欧拉角具体实现步骤**
维基百科 中，有这么一副动图，清楚的表明了如何通过欧拉角来完成旋转：